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Project: Control Robusto de Movimiento de Sistemas Híbridos 
Responsable: Yury  Orlov 
Tipo de proyecto: Proyecto Interno
Resumen: Se abordará el problema de control robusto de sistemas mecánicos que presentan dinámica continua y discreta (híbridos) usando teoría de control H-infinito. Un ejemplo de sistema híbrido son los robots bípedos porque su dinámica cambia de manera instantánea en el momento del contacto con el piso. Otro ejemplo, que es de interés en la investigación, son sistemas con zona muerta y backlash provocado por sistema de engranaje cuyo contacto entre dientes (Brogliato, 2006) puede existir un cambio instantáneo de velocidad. Entonces, se resolverá el problema de control de movimiento utilizando teoría H-infinito no lineal para atenuación de perturbaciones externas, y minimización del error de posición de sistemas mecánicos subactuados que presentan fenómenos no lineales no suaves, como fricción seca y backlash. Se encontrará el conjunto de trayectorias periódicas de referencia en el contexto de la metodología de restricciones virtuales propuesto por (Shiriaev, Perram, & Canudas- de-Wit, 2005).
Vigencia: (2013-01-16 - 2015-12-31)

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